Hace un mes y medio por ahí me cruce con un perro y este acerco su cabeza hacia mi y me gruño, como

Hace un mes y medio por ahí me cruce con un perro y este acerco su cabeza hacia mi y me gruño, como si intentara morderme, pero al final no me mordió ni me rasguño. Parecía ser un perro cuidado, ya que tenia correa, estaba limpio y andaba con los dueños. El problema viene cuando comienzo a preocuparme por pensar que el perro me pudo haber impregnado en la mano un poco de saliva al momento de querer acercarse con la cabeza hacia mi, sin embargo, que yo recuerde el perro no llego a tocarme.
Mi duda viene porque quisiera saber si puedo contagiar del virus de la rabia si yo tengo saliva de algún animal (principalmente perros) en la mano, podría llegar a contagiarme de rabia? o el virus solo se puede transmitir por mordeduras y rasguños? Esa es la duda que tengo, porque en algunos lugares vi que podría llegar a transmitirse si tengo el virus en las manos y después me las llevo a la cara, pero en otros vi que el virus de la rabia solo se puede transmitir si ingresa al torrente sanguíneo, es decir por mordeduras, rasguños o heridas abiertas. Quería saber también si podía vacunarme para calmar mi paranoia, o si o si tengo que estar infectado para que me den la vacuna?